Azagra es el nombre de un pueblo de Navarra que tomó el nombre de un castillo que está sobre una peña, al pie de la cual está el pueblo. La palabra proviene de la voz árabe "saxra" (peña, roca) o de "sahra" (inculto, agreste, estéril). Otros pueblos con similares nombres son Zafra, Zagra, Zafrilla, Zahara